人类为了能够生存繁衍，不断和各种各样的疾病展开斗争。随着生产生活实践发展，人类对疾病的治疗工具和手段的认识也在不断进步，如从初期只借助自然条件减轻病痛到“伏羲尝草制砭，以治民疾”(《路史》），再到古代九针。随着现代科学技术的迅猛发展，医疗工具不断问世、医疗水平不断进步，对保障人民健康起到了重要作用。
《灵枢·九针论》曰：“四曰锋针，取法于絮针，筩其身，锋其末，长一寸六分，主痈热出血。”又《灵枢·九针十二原》中有“锋针者，刃三隅以发痼疾”指出锋针用于浅刺出血，治疗热病、痈肿及经络痼痹等疾患。《灵枢·九针论》谓：“铍针，取法于剑锋，广二分半，长四寸，主大痈脓，两热争者也。”说明铍针形如宝剑，是一种两面有刃的针具，多用于治疗外科疾病，以刺破痈疽，排出脓血。
随着社会的进步，中西方文化的交流加强。由于中医学和西医学的思维模式不同，中西医学形成了一种完全对立的发展格局，在各自为阵的发展过程中都出现了临床治疗中的困惑和难题。毛泽东同志指出：“要将中西医结合起来，创造我国的新医学。”于是，我国的医疗卫生工作者们开始致力于寻找两种医学互相融合的结合点和方法。
朱汉章教授从一个临床病例中得到启发，通过对中医学和西医学理论和临床的不断深入摸索，用两种不同的思维方式来认识和治疗疾病。他于1976年发明了将针灸针和手术刀融为一体的医疗器械针刀，在临床中取得了意想不到的疗效，并逐步将针刀疗法应用于多种疾病的治疗上，都取得了非常显著的疗效。针刀医学就此诞生。朱汉章教授不断探索针刀理论、积累临床经验。1978年针刀疗法被江苏省卫生厅列入了重点科研课题。1984年，江苏省卫生厅组织专家在对针刀疗法进行了临床实证验证的基础上，通过了专家鉴定，标志着“针刀疗法”的正式诞生。1987年，经批准在南京举办了第一期全国针刀疗法培训班，针刀疗法开始向全国正式推广应用。
针刀疗法得到全面的推广，在大量实践及深入的理论探讨和交流的基础上，1990年，“中国小针刀疗法研究会”正式成立，标志着小针刀疗法这一新的学术思想体系形成。1991年，第二届全国小针刀疗法学术交流大会召开，成立了“中国中医药学会小针刀疗法专业委员会”，成为中国中医药学会的正式成员。1992年，朱汉章教授著《小针刀疗法》，由中国中医药出版社以中、英文两种语言正式出版发行。1993年10月，第三届全国小针刀疗法学术交流大会召开，正式提出了创立针刀医学新学科的理论构想和初步框架，中国中医药学会针刀医学分会正式成立。2003年，国家中医药管理局组织《针刀疗法的临床研究》成果听证、鉴定会，将“针刀疗法”正式命名为“针刀医学”。2004年，教育部组织“针刀医学原创性及其推广应用的研究”鉴定会，进一步肯定了“针刀医学在理论、操作技术、器械方面都是原创性的成果。同年，朱汉章教授组织编写了《针刀医学》教材。2005年，朱汉章教授任针刀医学系列规划教材的总主编，该系列教材的出版标志着针刀医学教材体系基本成熟，“针刀医学”作为一门新兴学科正式迈进高等医药院校，为培养针刀医学人才奠定了基础。
目前，随着社会的进步，人民生活水平和生活质员的大幅提高，针刀医学也迎来了新的历史使命和发展机遇，小针刀技术已经在脊柱相关疾病、急慢性创伤、软组织损伤和运动型损伤等治疗领域占据了一定的优势，疗效显著，患者推崇，为针刀医学发展起到了动力作用。同时，针刀医学从宏观上体现了中医和西医理论的有机结合，是中医现代化的典范，实现了疗法和理论及概念上的创新，相信随着小针刀疗法的不断发展和完善，一定能为解决患者的疾苦开辟广阔天地。
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